peng-zhihui/Dummy-Robot ? reverse-engineered prompt

帮我把这个超迷你机械臂项目整理成一个能直接上手的完整工程，重点把核心控制和使用流程做清楚。

我想要能烧录到主控板的固件，包含机械臂的运动学计算，零点校准，电机闭环控制，CAN 或串口通信，和几种常用的动作控制方式，比如按点位移动，实时控制，轨迹跟踪。再帮我把上位机和示教器的交互流程理顺，让用户能比较方便地完成初始化，回零，设置参数，控制每个关节运动。

如果现有代码里有分散或者不完整的部分，帮我尽量补齐成一个可以运行的版本，必要的话可以先看仓库里的说明和相关资料，再按现有结构整理。最后请把最关键的使用步骤写得简单明白一点，让我知道怎么编译，怎么烧录，怎么连线，怎么开始控制这台机械臂。